隨著導航技術的發展，衛星導航技術和慣性導航技術已成為主流技術，并將兩種導航計算組合以實現高精準導航能力。GKSim2020-INSxxx組合導航測試系統在電磁屏蔽和微波無反射環境條件下進行組合導航的仿真模擬，構建一種地面試驗室條件下組合導航測試系統，用于對慣性/衛星一體化導航系統衛星定位導航功能的試驗，同時能夠滿足各種導航終端的測試及驗收。并且結合開源的數仿閉環驗證系統以及組合導航原理驗證平臺可用于慣導及組合導航算法的設計、研究及教學。

組合導航測試系統示意圖

組合導航測試系統功能特點：

1)支持用戶自定義軌跡。根據用戶軌跡的參數化描述，生成參考軌跡和慣性測量單元數據。

2)支持用戶離散軌跡輸入。根據用戶載體的離散軌跡文件，生成參考軌跡和慣性測量單元數據。

3)支持典型慣性測量單元獨立定義角位置安裝關系定義。支持用戶可配置的桿臂效應、尺寸效應設置。

4)支持典型慣性測量單元中的標定參數誤差配置及生成。包括：零偏項、標度因數項、交叉耦合項、g相關項。

5)支持典型慣性測量單元中陀螺和加速度計的隨機誤差配置及生成。每個陀螺和加速度計均獨立設置。

6)基于參考軌跡，可輸出包含測量誤差的位置、速度及姿態數據，用作測量數據（可模擬接受機位置速度輸出），用戶可配置測量數據輸出頻率及測量誤差參數；參考軌跡實時輸出可用于驅動轉臺。

7)串口輸出采用二進制協議，且用戶可自定義輸出協議。

8)支持大氣機、磁強計等其他傳感器及其誤差仿真。

9)可選的用戶接口（429等用戶可選）輸出。

10)開源數仿閉環驗證系統，支持用戶外部參考軌跡與慣導數據輸入，對用戶的算法進行驗證。

數仿閉環驗證分系統

慣導閉環驗證系統根據數仿注入的軌跡與慣導數據解算出載體軌跡信息，將解算的載體運動信息與注入的標準軌跡信息進行對比，進行慣導數據的閉環驗證。其可接收用戶外部離散的軌跡與慣導數據，進行閉環驗證。并且慣導閉環驗證分系統提供開放源代碼，用戶可對其進行修改，對各種慣導算法進行驗證。

組合導航原理驗證平臺

組合導航原理驗證平臺根據輸入的衛星導航數據及同步的慣性導航數據進行松/緊組合算法，輸出最終組合導航結果。該平臺提供開放源代碼的組合導航算法開發環境，用戶可在開發環境完成所需組合導航算法的設計，實現慣性組件與定位組件之間的相互輔助算法，以滿足特定的需求。用戶也可在已有的組合導航算法上進行修改，實現組合導航算法演示教學。

組合導航原理驗證平臺示意圖